Ya puedo mover servos con JDE a trav茅s de la tarjeta Skypic. He programado dos drivers para hacer pruebas: servos8 y oscillator8. El primero permite que los esquemas muevan el servo a cualquier posici贸n, especificando su 谩ngulo como variable de entrada. El segundo genera oscilaciones en los servos que son controladas por los esquemas especificando su amplitud, fase y frequencia.
Es el driver oscillator8 el que permite realizar la locomoci贸n de los robots 谩podos modulares. En este v铆deo se puede ver una demostraci贸n:
Aqu铆 est谩n los enlaces de los diferentes elementos:
* Tarjeta skypic
* M贸dulo Y1
* M贸dulo GZ-I
* Configuraci贸n m铆nima (Minicube-I)
* Firmware
cargado en la skypic
* Fuentes de los Drivers servos8 y
oscillator8
(son versiones de prueba, con el c贸digo muy sucio)