Hemos liberado la versi贸n 0.3 de los micro-osciladores. Es el software que se ejecuta en un pic16f876a y que controla la oscilaci贸n de hasta 8 servos futaba 3003 o compatibles. Con estas oscilaciones se logra que los robots modulares con topolog铆a de una dimensi贸n puedan desplazarse.
Las mejoras con respecto a la versi贸n anterior son:
* Optimizaci贸n del c贸digo
* Periodo de muestreo fijado a 20ms, que es lo m铆nimo posible para servos Futaba
* Mejorado el funcionamiento: las oscilaciones ya no dependen del n煤mero de servos funcionando
* Adaptaci贸n a la tarjeta Skycube
* Ejemplos de movimiento de los robots
Cube Revolutions,
Hypercube y
Minicube-II.
* Control de los osciladores desde el PC
Los osciladores pueden funcionar de manera aut贸noma o bien controlados desde el PC. Esto es muy 煤til para aprender su funcionamiento y ver c贸mo afectan los diferentes par谩metros a la locomoci贸n de los robots (esto lo usaremos en los talleres de robots modulares).
Hemos desarrollado un programa en python que se comunica con el servidor de oscilaciones. Es muy 煤til porque se puede usar el modo interactivo del interprete de python para hacer pruebas, como se muestra en el v铆deo:
Este es el script python con los comandos usados en el v铆deo:
import libStargate.Oscillator
o=libStargate.Oscillator.Open_session("/dev/ttyUSB0")
#-- Activar los osciladores 1, 2 y 3
o.on(1)
o.on(2)
o.on(3)
#-- Parar oscilador 2
o.off(2)
#-- Llevar servo 2 a 45 grados
o.pos(2,45)
#-- Llevar servo 2 a -45 grados
o.pos(2,-45)
#-- Deshabilitar servo 2
o.disable(2)
#-- Deshabilitar resto de servos
o.disable(1)
o.disable(3)
En las pr贸ximas versiones se completar谩 la interfaz para establecer los par谩metros de oscilaci贸n: velocidad, amplitud, fase y offset.