PROYECTO cube_fisico

08/oct/2000  Version inicial 1.0 -----------------------------------------
             -Creado interfaz con Glade, pero adaptado a "mano"
             -Añadidas funciones de retroalimentacion "nulas" a los botones
             -Configurados los potenciometros, con retrollamadas
             -Botones de reset de la articulacion operativos
             -Boton de reset pos operativo
             -Boton de carga del f4server operativo
             -Envio de posiciones al f4server al mover los potenciometros
09/oct/2000  -Creada una primera version de un lcd para gtk+, incluido en el
              modulo lcd.c
             -Adaptado cube-fisico al nuevo lcd
10/oct/2000  -Añadida barra de progreso
             -Añadido temporizador para control de la conexion con el servidor
11/oct/2000  -Corregido un bug de movimiento de las articulaciones
             CONGELADA
             Version 1.2----------------------------------------------------
             -Los lcds de visualizacion de grados y grados futabas se han hecho
               NO editables
             -Añadidas entradas manuales para las articulaciones, en grados. Con 
              boton actualizar se envian las posiciones a los potenciometros
             -Boton para actualizar las entradas manuales a partir de los potenciometros
             -Añadido al interfaz un potenciometro y un lcd para controlar las secuencias
              Pero todavia no estan implementados
12/oct/2000  -Implementada la funcion de retrollamada del potenciometro de secuencias
             -Actualizados los potenciometros cada vez que se "navega" por las secuencias
             -Creado modulo secuencias.c para el control de los vectores de posicion
             CONGELADA
13/oct/2000  Version 1.4-----------------------------------------------------
             -Creado menu file con las opciones new, open, save, save as y quit.
              Solo esta implementada la opcion quit
             -Implementada una primera version del grabacion de una secuencia. Creada la
              funcion sec_grabar_vectores() que envia a un descriptor de fichero  
              los vectores de posicion en ascii.
             -La funcion de Save graba la secuencia en el fichero actual: noname.f4
             -Implementada opcion de load que carga el fichero actual: noname.f4
             -Añadido boton de ir al vector de posicion numero 0
14/oct/2000  -Creado modulo f4client-ext.c que es una extension del f4client que trabaja
              solo con grados y no con grados futaba. Mas adelante se añadira a la
              propia libreria f4client.             
             -Nuevo modulo vectores.c con las siguientes funciones:
               vector_distancia() para calcular la distancia angular entre dos vectores
                 de posicion
               vector_tiempo_trans() para calcular el tiempo de transito entre dos
                 vectores de posicion
             -Funcion vector_save() para grabar un vector de posicion en un fichero
             -Funcion vector_load() para cargar un vector de posicion desde un fichero
15/oct/2000  -Reestructura y documentado modulo vectores.c
             -Añadida funcion vector_posicionar() al modulo vectores.c para posicionar
              las articulaciones de cube a partir de un vector de posicion
             -Reestructurado y documentado modulo secuencias.c
             -Añadida funcion vector_print() para imprimir en la salida estandar las componentes
               de un vector. Es una funcion de depuracion.
             -Cambiado el formato de los fichero .f4 de secuencias. Ahora incluyen el parametro
              tiempo de espera. Las opciones open y save ya funcionan con el nuevo formato.  
             -Cambiado interfaz. Se ha reducido el espacio vertical para que puedan entrar mas botones
             VERSION CONGELADA
             
             Version 1.6-----------------------------------------------------
             -Corregido "bug" en el Makefile. El modulo vectores estaba metido como vectores.c, por lo que
              al hacer make clean se borraba el fichero vectores.c en vez de vectores.o!!!
             -Añadidos al interfaz los botones insert y delete, todavia sin implementar, para añadir  
              y eliminar un vector de la secuencia.
             -Implementado boton de insertar vector en secuencia
             -Implementado boton de borrar vector de la secuencia
             -Corregido un bug en la funcion  vector_distancia(). Las distancias no se calculaban bien
18/oct/2000  -Añadido modulo interface.c que contiene todas las llamadas de gtk para crear el interfaz
             -Añadido fichero retrollamada.h donde se definen los prototipos de las funciones de 
              retrollamadaa (Callback functions)
             -Potente restructuracion del modulo principal cube-fisico
             -Añadido al interfaz cuadro de dialogo de cte de tiempo y tiempo de espera
             -La cte de tiempo ya esta implementada en la rutina de reproduccion. Se puede cambiar
              mediante un cuadro de dialogo
             -Creado boton de stop para parar la secuencia, que se repite indefinidamente
             -Implementada funcion de OPEN con el file-selector
             -Implementada funcion SAVE-AS con el file-selector
20/oct/2000  -Revisadas las opciones OPEN, SAVE y SAVE AS. Ahora se trabaja con el nombre de fichero
              completo, con path incluido. Entre otras cosas el file-selector "recuerda" el path y 
              el nombre actual.
             -Implementada funcion NEW, en el menu file 
             -Añadido gestion de error para la opcion LOAD. Si el fichero no esta en formato .f4 se
              carga la secuencia nula
             -Modificada funcion play para reproducir un numero determinado de veces
             -Añadido boton de play para reprocudir solo 1 vez
             -Cambiado el interfaz:  Añadido LCD donde se muestra el nombre del fichero actual.  
              Todavia no se ha implementado
             -Implementado LCD con nombre de fichero actual
             VERSION CONGELADA 
             
18/nov/2000  Version 2.0---------------------------------------------------
             -Eliminado modulo f4client_ext
             -No utilizada libreria f4client
             -Programa entero basado en la spinet, en vez del f4client
             -Corregido un bug del modulo spinet
             
01/abr/2001  Version 2.0.1-------------------------------
             -Añadido menu Help, con la opcion ABOUT
             -Cambiado el titulo de la ventana de Window1 a Cube-fisico
	     -VERSION CONGELADA
             
01/Mayo/2003 Software metido dentro del proyecto CUBE3, 
             en el CVS 
04/Mayo/2003 RELEASE cube_fisico-2_0_1 LIBERADA!
	     ----------Comenzada cube_fisico-2-1-pre1 (2.1)
             -Modificado Makefile, se generan los ejecutables 
              cube-fisico y cube3-fisico. Las fuentes son las mismas, solo
              se diferencian en el modulo csg-server8.c. El fichero 
              cube-fisico.c detecta qué servidor es y hace una cosa u otra.
             -Añadido fichero csg-server8.c, con el acceso al 
              Stargate SG-SERVOS8.
             -Las pruebas han sido OK!!!!
16/Mayo/2003 -El boton de RESET activa los servos en el programa cube3-fisico. Si
              ahora se hace un reset de la CT6811 (o se quita la alimentación) para
              que los servos vuelvan a funcionar solo hay que apretar el boton de
              RESET-CT6811
07/Dic/2003  -Modificada la versin a 2.1
             RELEASE cube_fisico-2_1 LIBERADA!
