/*****************************************************************************/
/* linea.c  Julio-2007                                                       */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Ejemplo para el skybot                                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Programa de seguimiento de linea para el robot Skybot                     */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Andres Prieto-Moreno <andres@ifara.com>                                  */
/*  Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>                                     */
/*  Javier Valiente <jvaliente@ifara.com>                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  LICENCIA GPL                                                             */
/*****************************************************************************/

//-- Especificar el pic a emplear
#include <pic16f876a.h>

//-- Definiciones para los motores. Estos valores define
//-- los movimientos del robot
#define   AVANZA     0x1C
#define   ATRAS      0x16
#define   IZQUIERDA  0x1E 
#define   DERECHA    0x14 
#define   STOP       0x00

//-- Definiciones de los sensores
#define   SENSOR1  0x01
#define   SENSOR2  0x20
#define   SENSOR3  0x40
#define   SENSOR4  0x80

//-- Modificar esto para indicar la colocacion de los sensores
#define IZQUIERDO SENSOR4
#define DERECHO   SENSOR3

unsigned char sensores; 
void main(void)
{
	//-- Configurar puerto B
	TRISB=0xE1;
	
	//-- Inicialmente robot parado
	PORTB=STOP;
	
	for (;;)
  	{
		sensores=PORTB& (IZQUIERDO | DERECHO); // Leer sensores
		switch (sensores)
    		{
			case (IZQUIERDO | DERECHO):  //-- Caso negro-negro
				PORTB=AVANZA;
				break;
			case DERECHO:  //-- Caso Blanco-negro
				PORTB=DERECHA;
				break;
			case IZQUIERDO:  //-- Caso Negro-Blanco
				PORTB=IZQUIERDA;
				break;
			default:
				PORTB=STOP;
		}
	}
}