/*****************************************************************************/
/* sci-sensor.c      Junio-2005                                              */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Ejemplo para el skybot                                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Leer el estado de un sensor (se puede definir cual) y enviar su estado   */
/*  por el puerto serie. Si lee negro se manda una 'N', si es blanco una 'B' */
/*  Para ver su funcionamiento es necesario ejecutar un terminal de          */
/*  comunicaciones                                                           */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Andres Prieto-Moreno <andres@ifara.com>                                  */
/*  Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>                                     */
/*  Modificado por: Javier Valiente <jvaliente@ifara.com>                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  LICENCIA GPL                                                             */
/*****************************************************************************/

//-- Especificar el pic a emplear
#include <pic16f876a.h>

#include "sci.h"

//-- Definiciones de los sensores
#define   SENSOR1  0x01
#define   SENSOR2  0x20
#define   SENSOR3  0x40
#define   SENSOR4  0x80

//-- Indicar el sensor a comprobar. Esto se puede cambiar
#define   SENSOR SENSOR4

//----------------------------
//- Comienzo del programa  
//----------------------------

void main(void)
{  
	//-- Configurar el puerto B para trabajar con el Skybot
	//-- RB0, RB5, RB6 y RB7 como entradas
	//-- RB1, RB2, RB3 y RB4 como salidas
	TRISB=0xE1;
	
	//-- Los motores del Skybot parados
	PORTB=0x00;
	
	//-- Configurar las comunicaciones serie
	sci_conf();
	
	//-- Bucle principal
	while(1)
  	{
		//-- Sensor lee blanco?
		if ((PORTB & SENSOR)==0)
    		{
			sci_write('B');          //-- Si, mandar la B
    		}
		else
    		{
			sci_write('\N');         //-- No, manda la N
    		}
		
		//-- Enviar un caracter de retroceso
		sci_write('\b');  
	}  
}