/*****************************************************************************/
/* sensor4.c      Junio-2005                                                 */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Ejemplo para el skybot                                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Prueba del sensor 4. Cuando este sensor lee negro se enciende el led y    */
/* lo apaga en caso contrario. Es muy util para comprobar si los sensores    */
/* se han construido correctamente                                           */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>                                     */
/*  Modificado por: Javier Valiente <jvaliente@ifara.com>                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  LICENCIA GPL                                                             */
/*****************************************************************************/

//-- Especificar el pic a emplear
#include <pic16f876a.h>

//-- Definiciones de los sensores
#define   SENSOR1  0x01
#define   SENSOR2  0x20
#define   SENSOR3  0x40
#define   SENSOR4  0x80

//-- Indicar el sensor a comprobar. Esto se puede cambiar, pero no se puede
//-- poner el sensor 2 porque comparte pin con el led
#define   SENSOR SENSOR4

#define LED       0x02     // Pin del led de la Skypic


//----------------------------
//- Comienzo del programa  
//----------------------------
unsigned char sensor;
void main(void)
{
	//-- Configurar pin del led como salida
	//-- El resto como entradas
	TRISB&=~LED;
	
	//-- Bucle principal
	while(1)
  	{
		//-- Si el sensor lee blanco
		if ((PORTB & SENSOR)==0)
    		{
			PORTB&=~LED;           //-- Apagar el led
    		}
		else
    		{
			PORTB|=LED;            //-- Sino, encenderlo
    		}
	}
}